1 PC Verwendet Fanuc A16B-3200-0601 Leiterplatte In gutem Zustand A16B32000601 A16B-32OO-O6O1

FANUC A16B-3200-0601∙ R-30iA Haupt-CPU PCB Force Sensor Option, FANUC R-J3iC und R-30iA Robotercontroller, A05B-2500-H002, Japan Ursprung

Übersicht

DieFANUC A16B-3200-0601ist das Haupt-CPU-Board für FANUC R-J3iC- und R-30iA-Robotersteuerungen, die mit der Option Force Sensor bestellt werden.

Es ist eng verwandt mit der Standardplatine A16B-3200-0600 die beiden Platinen haben die gleichen physikalischen Abmessungen, die gleiche Anschlussanordnung,und die gleiche Tochterkartenkompatibilität, aber die -0601 enthält zusätzliche Schnittstellen, die die -0600 nicht hat: die Hardware zur Verbindung und Kommunikation mit den Kraft-/Drehmoment-Sensoren der FANUC.

Die Option Force Sensor ermöglicht es einem FANUC-Roboter, eine konforme Bewegung zu üben, indem er seine Flugbahn in Echtzeit anhand der Kräfte an seinem Handgelenk oder Endeffektor anpasst.Ohne Kraftempfindung, folgt ein Roboter seinem programmierten Weg, unabhängig davon, welche Kräfte am Werkzeug entstehen.oder bei einem Einsetzungsvorgang auf unerwarteten Widerstand stößt, hat es keinen Rückkopplungsmechanismus zur Anpassung.

Mit der Option Force Sensor liest die Steuerungssoftware des Roboters kontinuierlich die Leistung des Kraftsensors aus, vergleicht sie mit einem programmierten Kraft-Setpoint oder -Envelope,und passt Achsgeschwindigkeiten und -positionen an, um die gewünschte Kraft oder das Konformitätsprofil zu erhalten.

The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.

This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.

Schlüsselmerkmale

Anwendungen für Kraftsensoren

Die Option Force Sensor eröffnet eine Kategorie von robotischen Aufgaben, die nur mit Positionssteuerung sehr schwer zuverlässig zu erledigen sind.

Diese Aufgaben haben ein gemeinsames Merkmal: Der Erfolg hängt nicht nur von der richtigen Position ab, sondern auch von deraber bei der Anwendung der richtigen Kraft und der richtigen Position und die richtige Kraft kann sich von Zyklus zu Zyklus aufgrund der Teil Toleranzen unterscheiden, Oberflächenvariation oder Werkstückvariabilität.

mit einer Breite von mehr als 20 mm, jedoch nicht mehr als 30 mmUm einen Schacht in ein Bohrloch, einen Stecker in eine Steckdose oder ein Lager in ein Gehäuse zu stecken, muss das Teil ausgerichtet und dann mit kontrollierter Kraft eingedrückt werden.Wenn die Teile beim Einsetzen nicht perfekt ausgerichtet sind, erzeugt eine rein positionsbasierte Steuerung Störkräfte ∙ der Roboter drückt stärker gegen die Fehlausrichtung.

Durch die entsprechende Kraftkontrolle kann der Roboter die Fehlausrichtungskraft erkennen und seine Flugbahn anpassen, um den Weg des geringsten Widerstands zu finden.erfolgreich die Einfügung abschließen, auch bei moderater Variation von Teil zu Teil.

Oberflächenbeobachtung und -schleifen:Das Schleifen, Abschürfen und Polieren erfordert eine gleichbleibende Berührungskraft mit einer Oberfläche.Die Positionssteuerung kann keine konstante Kraft gegen Oberflächenunregelmäßigkeiten aufrechterhalten.

Die Kraftkontrolle erfasst die tatsächliche Kontaktkraft und passt die normale Position des Roboters an, um die eingestellte Kraft zu halten.eine gleichbleibende Materialentfernung oder Oberflächenveredelung unabhängig von Oberflächenvariationen.

Teilkontrolle mit Kontaktsonden:Bei der Messung der Bauteildimensionen mit einer Kontaktsonde muss eine kontrollierte Sitzkraft angewendet werden, um sicherzustellen, dass die Sonde vollständig in Kontakt steht, ohne den Sondenmechanismus zu überlasten.

Die mit Kraft gesteuerte Sonde setzt die programmierte Sitzkraft ein und liest dann die Position

Die -0600 vs -0601

Aus der Perspektive der Roboterprogrammierung und Bewegungssteuerung,Roboter, die mit dem A16B-3200-0601 ausgestattet sind, sehen für alle Standard-Roboteroperationen mit dem A16B-3200-0600 identisch aus, Bogenbewegung, lineare und kreisförmige Interpolation, alle durch die gleichen Programmiermethoden und Schnittstellen.

Die Option Force Sensor fügt eine zusätzliche Datenquelle (die Sensorenlese) und zusätzliche Programmierkonstrukte hinzu (Kraftbedingungen, Compliance-Frames,Kraftgesteuerte Bewegungsarten) an die Programmierumgebung des Roboters.

Aus Hardware-Sicht verfügt die A16B-3200-0601 über den Kraftsensor-Anschluss und die zugehörigen Schnittstellen, die die -0600 fehlt.

A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.

Umgekehrt kann ein mit der -0601 Force Sensor-Board eingebauter Steuergerät die Option des Kraftsensors verwenden oder ohne einen angeschlossenen Sensor arbeiten (wie ein Standardroboter in Positionssteuerung),Das macht den -0601 zu einer Supermenge der Fähigkeiten des -0600.

Ersetzung der A16B-3200-0601 Kritische Erwägungen

Alle Datensicherungs- und -wiederherstellungsbedürfnisse, die für den A16B-3200-0600-Standard für den Ersatz von Platten gelten, gelten hier ebenfallsund Benutzerrahmen müssen vor dem Board-Austausch gesichert und danach wiederhergestellt werden.

Die Option "Kraftsensor" fügt dieser Sicherungsanforderung eine weitere Datenkategorie hinzu: die Konfiguration des Kraftsensors, einschließlich des Sensorinstallationsrahmens, die Kalibrierungsdaten des Sensors,und alle für die spezifische Anlage angepassten Kraftsensorparameter.

Wenn die Kalibrierdaten des Kraftsensors verloren gehen und neu erstellt werden müssen,Der Sensor muss physisch neu kalibriert werden, wobei der Roboter in einer bekannten Bezugsposition ist. Dies ist in der Installations- und Wartungsanleitung des Kraftsensors beschrieben..

Die Sicherstellung, dass diese Daten in die Bildsicherung des Steuergeräts eingegliedert werden, bevor das Board entfernt wird, spart erhebliche Zeit für die Wiederaufnahme.

Bei der Bestellung eines Ersatzes A16B-3200-0601 bestätigen Sie die Bestellbeschreibung A05B-2500-H002 nicht den Standard A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) in einer Kraftsensoranwendung ersetzen,Da die Standardplatine nicht über die für den Betrieb des Kraftsensors erforderliche Hardware verfügt.

Häufig gestellte Fragen

F1: Ein Roboter mit der Option Force Sensor zeigt Alarm "SRVO-062 BZAL" an, nachdem das Hauptbrett ausgetauscht wurde.

SRVO-062 (BZAL) ist ein Null-Alarm für die Batterie ∙ die Backup-Batterie für den Impulscoder (Encoder) für die absolute Positionserkennung ist ausgefallen oder die Daten wurden während des Platzauswechsels verloren.

Wenn beim Austausch der Hauptplatine die SRAM-Daten nicht durch eine ordnungsgemäße Sicherung und Wiederherstellung gespeichert wurden oder die Encoderbatterie während des Vorgangs unterbrochen wurde,Die Absolute Positionszähler des Pulscoder sind möglicherweise zurückgesetzt..

Der Roboter muss neu beherrscht werden, wobei jedes Gelenk auf seine Bezugsmarke gestellt und die Nullzählung wieder eingegeben wird.Da die zugrunde liegende Ursache (Ausfall der Batterie) gelöst werden muss, bevor das Mastering stattfindet,.

F2: Kann die Kalibrierung des Kraftsensors intern durchgeführt werden oder bedarf es eines FANUC-Ingenieurs?

Die FANUC-Kraftsensorikkalibrierung ist ein strukturiertes Verfahren, das im FANUC-Betriebshandbuch für Kraftsensoren beschrieben ist.

Grundsätzlich it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionDie Präzision der Kalibrierung beeinflusst jedoch die Genauigkeit der kraftgesteuerten Operationen.

Für kritische Anwendungen (engere Kraftverzögerungen, präzise Einfügung) ist es ratsam, die Kalibrierung nach interner Kalibrierung von einem von FANUC zertifizierten Ingenieur überprüfen zu lassen.

F3: Der Roboter hat die A16B-3200-0601, aber die Software für die Kraftsensoroption wurde nicht gekauft.

Der A16B-3200-0601 stellt die Hardwarevoraussetzung für den Betrieb des Kraftsensors dar.

Die Softwaremöglichkeit Force Sensor ist eine zusätzliche Softwarelizenz, die bei FANUC erworben und auf dem Steuergerät registriert werden muss.

Ist die Hardware (Hauptplatine und Sensor) installiert, aber die Softwareoption nicht registriert, sind die Kraftsensorfunktionen in der Programmierumgebung des Roboters nicht verfügbar.

Die Registrierung von Softwareoptionen erfolgt über das Optionsschlüsselmanagementsystem von FANUC.

Kontaktieren Sie Ihren FANUC-Vertreter, um die Software Force Sensor zu erwerben und zu registrieren.

F4: Die Kraft-Sensor-Werte verschieben sich im Laufe der Zeit während des Betriebs.

Die Sensormessung während des Betriebs ist typischerweise ein thermischer Effekt seine Null-Referenzverschiebungen.

This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.

Wird der Drift unmittelbar nach einem Kaltstart auftreten und verringert er sich, wenn sich das System erwärmt, sind thermische Effekte die Ursache.

Wird die Drift unabhängig von der Temperatur zufällig erfolgt, so ist die Verbindung der Sensorkabel und der Sensor selbst auf physische Beschädigungen zu prüfen.

F5: Soll bei A16B-3200-0601 der Kraftsensor am Roboter befestigt bleiben?

Ja, der Kraftsensor ist eine mechanische Komponente, die am Handgelenk des Roboters montiert ist.

Das Signalkabel des Kraftsensors (vom Sensor über den Roboterarm bis zum Steckeranschluss) bleibt angeschlossen.

Konzentrieren Sie sich auf die Ersatzvorgang auf der Hauptplatine des Controller-Schranks.

Nach dem Ersetzen des Boards und der Wiederherstellung der Daten muss die Verbindung des Kraftsensors überprüft werden, indem die Messwerte des Sensors korrekt auf eine bekannte Belastung reagieren, bevor der Roboter in die Produktion zurückgebracht wird.