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| Herkunftsort | Japan |
| Markenname | FANUC |
| Zertifizierung | CE ROHS |
| Modellnummer | A06B-0116-B855#0048 |
Teilenummer: A06B-0116-B855#0048
Serie: Beta iSR (βiSR) — Roboter-Qualität AC-Servomotor
Modell: BiS 1 / 6000
Konfiguration: Gerade Welle mit Keilnut, 90V DC Federkraftbremse, Absolutwertgeber
Nennleistung: 0,5 kW
Motoranschluss: 172 V, 1,8 A
Max. Drehzahl: 6.000 U/min
Polpaare: 8 Phasen: 3-phasig
Verstärkeranschluss: 200–240 VAC, 50/60 Hz
Schutzart: IP67
Anwendung: Roboter-Handgelenk/Armachse
Zustand: Neu / Überholt
Der Fanuc A06B-0116-B855#0048 ist ein AC-Servomotor der Beta iSR Serie — Modell BiS1/6000 — speziell für Industrieroboteranwendungen konfiguriert.
Die Kennzeichnung "R" in der iSR-Serie kennzeichnet diese als eine Roboter-Qualitätsvariante des Standard-Beta-iS-Motors mit Modifikationen an der Abdichtung, dem Stecker und der mechanischen Konstruktion, die den Installations- und Umgebungsanforderungen von Roboterarmgelenken und nicht von Standard-Werkzeugmaschinenachsen gerecht werden.
Mit 0,5 kW, 172V Motoranschluss, 1,8A Nennstrom und 6.000 U/min Maximaldrehzahl ist dies ein kompakter Hochgeschwindigkeitsmotor — der BiS1/6000 gehört zu den kleineren Modellen der Beta iS-Familie in Bezug auf die Leistung, aber die 6.000 U/min Decke spiegelt die hohen Winkelgeschwindigkeiten wider, die Roboter-Handgelenke und Armgelenke für die schnelle Positionierung leichter Endeffektoren benötigen.
Die Suffix-Kombination #0048 identifiziert die spezifische Konfiguration mit der IP67-versiegelten Konstruktion und der Steckeranordnung, die in Fanuc-Roboter-Serien verwendet wird.
Zwei Merkmale definieren den Installationskontext dieses Motors: die gerade Welle mit Keilnut, die eine positive mechanische Verbindung für die internen Getriebekomponenten des Roboters bietet, und die 90V DC Federkraftbremse — eine Spezifikation, die diesen Motor von den Standard-Beta-iS-Serienmotoren unterscheidet, bei denen Bremsen mit 24V DC betrieben werden.
Die 90V-Bremse entspricht der Spannungsversorgung der Alpha-Serie, und ihre Anwesenheit bei diesem Beta-iSR-Motor ist eine bewusste Designentscheidung für die Roboteranwendungsklasse, bei der die Haltekraftanforderungen und die Ansprechcharakteristik der Bremsspule von denen der CNC-Werkzeugmaschinenachsen abweichen.
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Nennleistung | 0,5 kW |
| Motoranschlussspannung | 172 VAC |
| Nennstrom | 1,8 A |
| Max. Drehzahl | 6.000 U/min |
| Phasen | 3-phasig |
| Polpaare | 8 |
| Verstärkeranschluss | 200–240 VAC, 50/60 Hz |
| Wellentyp | Gerade mit Keilnut |
| Bremse | 90V DC Federkraft |
| Geber | Absolutwertgeber (iSR Serie) |
| Schutzart | IP67 |
| Anwendung | Industrieroboter — Fanuc βiSR Serie |
| Teilenummer-Suffix | #0048 (IP67 versiegelt, Roboterstecker) |
Die kompakte Standard-Servo-Reihe Beta iS priorisiert das Drehmoment in einem Arbeitsbereich von 2.000–3.000 U/min. Der BiS1/6000 bietet eine andere Balance: 0,5 kW bei bis zu 6.000 U/min, wobei die höhere Drehzahlgrenze den spezifischen kinematischen Anforderungen von Robotergelenken dient, bei denen leichte Glieder schnell zwischen Arbeitspositionen neu positioniert werden müssen.
Eine Roboter-Handgelenkachse während des Hochgeschwindigkeits-Pick-and-Place-Vorgangs oder der Traversierung einer Lichtbogenschweißbahn muss möglicherweise in einem Bruchteil einer Sekunde einen definierten Winkel drehen.
Die Geschwindigkeit, mit der der Motor die befohlene Winkelgeschwindigkeit erreichen und aufrechterhalten kann, beeinflusst direkt die Zykluszeit. Bei 6.000 U/min über das Roboter-Untersetzungsgetriebe liefert der BiS1/6000 die Positioniergeschwindigkeit, die knappe Zykluszeit-Ziele erreichbar macht — während der Absolutwertgeber die Positionskontinuität über Stromausfälle hinweg gewährleistet, sodass der Roboter beim Neustart keine Referenzrückstellung benötigt.
Das 8-polige Design bei 172V Motoranschluss verleiht dem BiS1/6000 seine Kombination aus kompakter Rotorgröße, ausreichend Drehmoment für seine Leistungsklasse und den elektrischen Frequenzcharakteristiken, die mit der Stromregelbandbreite des Beta i Servo-Verstärkers kompatibel sind. Bei 6.000 U/min und 8 Polen beträgt die grundlegende elektrische Frequenz 400 Hz — das obere Ende des Betriebsbereichs des Beta iS-Verstärkers für diese Motorklasse.
Die Keilnut an der Welle des A06B-0116-B855#0048 sorgt für eine positive Drehverbindung zwischen der Motorwelle und dem internen Harmonic Drive oder Cycloidal-Getriebe des Roboters.
In Robotergelenken, bei denen das Übersetzungsverhältnis zwischen Motor und Gelenkausgang fest und hoch ist — Harmonic Drives bieten üblicherweise Übersetzungen von 50:1 bis 160:1 —, muss die Motorwelle das volle Motordrehmoment zuverlässig auf den Getriebeeingang übertragen, ohne die Möglichkeit eines Drehrutschers.
Eine glatte Welle, die sich allein auf Reibungsklemmung verlässt, birgt das Risiko eines Rutschens an der Motor-Getriebe-Schnittstelle unter der Stoßbelastung, die schnelle Richtungswechsel und Hochbeschleunigungs-Positionierungszyklen mit sich bringen.
Die Keilnut bietet eine positive mechanische Verriegelung: Der Keil greift sowohl in die Wellenkeilnut als auch in die Getriebeeingangsnabenkeilnut und erzeugt eine Drehverriegelung, die unabhängig von der Nabenklemmkraft ist.
Die Nabenklemmkraft sorgt für axiale Rückhaltung und radiale Konzentrizität; der Keil sorgt für die Drehverbindung, die unabhängig von der Drehmomentbelastung oder der Anzahl der Richtungswechsel nicht rutschen kann.
Für eine Roboterachse, die im Laufe ihres Arbeitslebens Millionen von Positionierungszyklen ausführen kann, ist diese Zuverlässigkeit der Drehmomentübertragungsschnittstelle keine marginale Überlegung — sie ist eine grundlegende Anforderung des mechanischen Designs.
Die 90V DC Bremse am A06B-0116-B855#0048 ist die am unmittelbarsten erkennbare Spezifikation im Vergleich zur Standard-Beta-iS-Motorenserie, bei der Bremsen 24V DC verwenden.
Die 90V-Spezifikation entspricht der Bremsspannung, die bei Fanuc Alpha-Serien-Servomotoren verwendet wird, und ihre Verwendung hier in einem Beta-iSR-Roboter-Motor spiegelt die spezifischen Haltekraft- und Ansprechfrequenzanforderungen der Roboteranwendung wider.
Robotergelenke, die durch die Schwerkraft belastet werden — Handgelenks- und Ellbogengelenke eines vertikal-artikulierten Roboters, der einen Endeffektor trägt —, erfordern, dass die Bremse die Gelenkposition zuverlässig hält, wenn der Servo abgeschaltet ist.
Das Brems-Halte Drehmoment muss das maximale Gravitations Drehmoment überschreiten, das das Gelenk in jeder Armkonfiguration erfährt. Das 90V DC Spulendesign erreicht das erforderliche Halte Drehmoment innerhalb des kompakten Gehäuses des BiS1/6000-Rahmens, wobei eine 24V Spule bei gleichem Halte Drehmoment eine größere Spule oder eine andere Feder-Vorspannungsanordnung erfordern würde.
Die 90V-Versorgung muss aus dem Bremsstromversorgungsstromkreis des Robotersteuergeräts stammen, der für diese Spannung in Fanuc-Robotersystemen ausgelegt ist, die diese Motorenfamilie verwenden.
Der Anschluss dieses Motors an eine 24V-Bremsversorgung führt zum gleichen kritischen Ausfallmodus wie der Anschluss jeder 90V-Bremse an 24V: Die elektromagnetische Kraft reicht nicht aus, um die Feder zu überwinden, die Bremse bleibt teilweise angezogen, der Motor läuft gegen einen kontinuierlichen Bremswiderstand, und sowohl die Bremse als auch das Motorlager erleiden fortschreitende thermische und mechanische Schäden. Bestätigen Sie vor jeder Installation, dass die Bremsversorgungsspannung des Robotersteuergeräts 90V DC beträgt.
Das #0048-Suffix identifiziert die spezifische Konstruktionsvariante mit IP67-Abdichtung und der Steckeranordnung, die im Kabelbaum der Fanuc-Roboter-Serie verwendet wird.
IP67 bietet vollständigen Staubschutz und Schutz gegen zeitweiliges Eintauchen — wesentlich robuster als der IP65-Standard bei den meisten CNC-Werkzeugmaschinen-Servomotoren —, was die Betriebsumgebung eines Roboterarms widerspiegelt, der in kühlmittelreichen Fertigungszellen, Sprühwaschanlagen oder anderen Umgebungen betrieben werden kann, in denen der Motorkörper direkter Flüssigkeitseinwirkung ausgesetzt sein kann.
Die IP67-Bezeichnung erfordert, dass sowohl die Motorabdichtung als auch die Steckerverbindung des Gebers korrekt montiert und gewartet werden.
Der Feedback-Stecker bietet nur dann IP67-Leistung, wenn er vollständig und korrekt eingesteckt ist — ein teilweise sitzender Stecker erzeugt eine Lücke, die das Eindringen von Flüssigkeit in den Geber ermöglicht, was zu Feedback-Fehlern oder Geber-Alarmcodes führt. Roboterinstallations- und Wartungsverfahren müssen die Bestätigung beinhalten, dass alle Stecker vor dem Betrieb vollständig eingesteckt und verriegelt sind.
Der A06B-0116-B855#0048 ist für den Einsatz in Fanuc-Industrierobotersystemen konzipiert, angetrieben vom Beta i Servo-Verstärker im Robotersteuergerät — dem βiSVSP oder einem äquivalenten Modul im Achsverstärker-Rack des Roboters.
Es handelt sich um einen Roboterachsenmotor und nicht um einen Werkzeugmaschinen-Vorschubachsenmotor, und seine Parameter werden über das Servo-Parametersystem des Robotersteuergeräts und nicht über den Servo-Einstellbildschirm einer CNC-Werkzeugmaschine konfiguriert.
Der am #0048 angebrachte Geber ist ein Absolutwertgeber, der für das Startverhalten des Roboters geeignet ist — der Roboter stellt seine Gelenkpositionen beim Einschalten aus den Absolutwertgeberdaten wieder her, ohne dass eine Master- oder Referenzrückstellprozedur erforderlich ist, vorausgesetzt, die Geberbatterie (bei Robotern mit batteriegestützten Absolutwertgebern) wird innerhalb ihrer Lebensdauer gewartet.
F1: Warum hat dieser Beta iS-Motor eine 90V-Bremse anstelle der 24V DC-Bremse, die bei den meisten Beta iS-Modellen zu finden ist?
Der A06B-0116-B855#0048 ist ein Motor der Beta iSR Serie — "R" steht für eine Roboteranwendungsvariante. Fanuc-Industrierobotersteuergeräte liefern 90V DC an die Gelenkbremsen, was der Bremsspannung entspricht, die auch bei Alpha-Serien-Servomotoren in Roboteranwendungen verwendet wird.
Das 90V-Bremsspulendesign erreicht das Halte Drehmoment, das für Robotergelenk-Schwerkraftlasten im kompakten BiS1/6000-Gehäuse erforderlich ist. Der Anschluss dieses Motors an eine 24V-Versorgung lässt die Bremse teilweise angezogen — die Feder wird nicht überwunden, und der Motor erleidet Schäden durch kontinuierlichen Bremswiderstand.
F2: Was ist der Unterschied zwischen dem A06B-0116-B855#0048 und einem Standard BiS1/6000 Beta iS CNC-Motor?
Das grundlegende elektromagnetische Design — Nennleistung, Drehzahl, Spannung, Strom — ist dasselbe. Die Unterschiede liegen in der Konstruktion und Konfiguration für den Robotergebrauch: IP67-Abdichtung (vs. IP65 bei Standard-CNC-Motoren), 90V-Bremse (vs. 24V bei Standard-Beta-iS-CNC-Varianten), die #0048-Steckeranordnung, die Fanuc-Roboter-Kabelbäume ergänzt, und die gerade Welle mit Keilnut, die für Roboter-Innengetriebe geeignet ist.
Ein Standard Beta iS1/6000 CNC-Motor kann nicht direkt in einer Roboterinstallation ersetzt werden, da seine Bremsspannung, Abdichtung und Steckerkonfiguration abweichen.
F3: Was bedeutet das #0048-Suffix?
Das #0048-Suffix identifiziert eine spezifische Variantenkombination — in der Fanuc Beta iSR Serie bezeichnet dieses Suffix die IP67-versiegelte Konstruktion mit der spezifischen Steckeranordnung, die in Fanuc-Robotersteuergeräten verwendet wird.
Es ist nicht austauschbar mit anderen Suffix-Varianten, die möglicherweise unterschiedliche Steckerlayouts, Dichtungsstufen oder Bremsspezifikationen aufweisen.
Bei der Bestellung eines Ersatzmotors für einen Fanuc-Roboter muss die vollständige Teilenummer einschließlich des #0048-Suffixs übereinstimmen, um die mechanische und elektrische Kompatibilität mit dem Kabelbaum und dem Steuerungssystem des Roboters zu gewährleisten.
F4: Mit welchem Verstärker und Robotersteuergerät ist der A06B-0116-B855#0048 kompatibel?
Dieser Motor ist für den Einsatz in Fanuc-Industrierobotersystemen konzipiert — das Robotersteuergerät stellt die Servo-Verstärkerfunktion über sein internes βiSVSP oder ein äquivalentes Achsverstärkermodul bereit. Er ist nicht für den direkten Einsatz mit eigenständigen CNC-Werkzeugmaschinen-Servo-Verstärkern ohne entsprechende Parameter- und Verdrahtungskonfiguration ausgelegt.
Die spezifischen Fanuc-Robotermodelle, die diese Motorenserie verwenden, umfassen die Modelle der kompakten knickgelenkten Roboterreihe, die die Beta iS/iSR-Motorgeneration verwenden. Bestätigen Sie das Robotermodell anhand der Motorteilenummer in der Fanuc-Roboter-Ersatzteil-Dokumentation vor der Bestellung.
F5: Was sind die wichtigsten Prüfungen bei der Bewertung eines gebrauchten A06B-0116-B855#0048?
Testen Sie zuerst die Bremse: Legen Sie 90V DC an und bestätigen Sie, dass sich die Welle frei und ohne Widerstand dreht; entfernen Sie die 90V und bestätigen Sie, dass die Welle fest verriegelt.
Eine Bremse, die bei 90V nicht vollständig löst, deutet auf eine Verschlechterung der Bremsspule oder mechanischen Verschleiß hin; eine, die nicht fest hält, deutet auf einen Ausfall der Bremsbeläge oder der Feder hin. Überprüfen Sie die Wellenkeilnut auf Verschleiß oder Verformung durch vorherige Getriebeinstallation.
Überprüfen Sie den IP67-Geberstecker auf Pin-Zustand und korrekten Sitz — ein teilweise gelöster Roboter-Motorstecker ist die häufigste Ursache für Geber-Alarmcodes im Roboter-Service. Messen Sie den Wicklungswiderstand auf Phasenbalance und den Isolationswiderstand gegen Erde.
Ein Probelauf auf einem kompatiblen Fanuc-Robotersteuergerät bei inkrementellen Geschwindigkeiten mit Überprüfung der Absolutwertgeberposition ist die richtige Endprüfung, bevor der Motor wieder in Betrieb genommen wird.
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